第1517章 算法算力和算计
（给娃开期末家长会，先写这么多。又被点名，要和娃班主任1v1，等我好消息。）
“等风来，等云开，等那些禁錮土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！”
李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，“等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应閾值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....”
田胖子听到马闯说一嘟嚕串，眼睛猛地一亮，“誒誒，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？”
“对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有.....笙儿，给乾妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？”
“只~~”小丫头眨眨眼。
“纸，知道什么是纸么？”
李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，“啊！”
“欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。”
听到“谢谢”俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。
马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔著一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨著，一边在纸上写下一串串数字符號和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。
“鹏儿，总推力向量f_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小 t_des......俯仰、横滚角计算，將f_des 转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....”
曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，“明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？”
“对的，你优化一下算法。”
“ok。”
说著，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。
“那什么，小陆，小陆？”
“誒，你说，你说。”刚已经躲到摄像头外面的陆小寧，这时候探出脑袋。
“我说，你记录。”
“好。”
“disturbance obserpensated进行姿態解算.....”
屏幕里的陆小寧坐直了身体，手指在键盘上飞快敲打，进行著模擬验证。
郁葱在看到小陆输入的代码之后，看了眼摄像头，“马闯，位置环的公式，是不是可以优化成pid括弧p_des到p_act加0, 0, mg.....核算重力补偿之后......”
“可以，强风下，无人机可能达到最大倾斜角或最大推力，算法必须包含饱和处理和安全策略.....”马大姐解释道。
一时间，空气里瀰漫著一种高压下的亢奋，好像是工程师们面对难题时本能的、近乎执拗的挑战欲。
李乐嘆口气，瞅了瞅皱著额眉头，看曹鹏敲代码的宋襄，“嗨，嗨，老宋，你能看懂？”
“看，不懂。”
“那你丫一脸沉思状？”
“这种氛围里，不得装一装？”
“噫~~~~”
“你说，是不是咱们智商不够？”
“扯淡，咱也就是对数字没甚兴趣，要不然得比他们强。”
“有道理！”
“是吧，我与你讲....”
“誒，你俩嘀咕啥呢？”马大姐回头。
“没啥，我们討论鹏儿是不是错打代码了。”小李禿子臭不要脸的说道。
“打错代码？鹏闭著眼都打不错。你別在这儿杵著了，听又听不懂，学又学不会，给我们拿点吃的喝的，洗个瓜果梨桃啥的，倒上茶水跪边上伺候著，干点儿力所能及的，听话。”
“嘿，你.....”小李“恼羞成怒”要伸手。
宋襄一拉，“算了算了，子曾经日过，劳心者治人，劳力者治於人，是吧？”
“嗯，言之有理。”李乐摸摸下巴，点点头，“走，去餐厅，看看有啥。”
说完，起身，要去抱马闯怀里的李笙和李椽，“行了，你俩別在这儿捣乱。”
只不过刚要伸手，就被马大姐拍开，“起开，別耽误我给乾儿子闺女进行早教。”
“早教个屁，这俩还憋不住尿的，明白个甚？”
“薰陶，薰陶，你得熏才能入味儿，是吧，笙儿，椽儿？”
“味！”
“啊！”
俩娃似乎能听懂一般，各自嚷了声，一个扒著马闯的胳膊，看马闯推算公式，一个坐在曹鹏身边，瞅著电脑屏幕里不断滚动的代码。
李乐瞧了眼，嘬了嘬牙子，以后，莫非？
算了算了，早著呢。
。。。。。。
烧烤店里，铁皮桌上，杯里酒水晃荡，塑胶袋包著盘子里，摆满了菜肉筋、腰球排，各种串儿，边上，还有毛一体、茄子辣椒、拍黄瓜、拌西红柿。
一只炭火炉被盘子围在中间，冒著火星，青烟直上，一双大手抓著烤串儿架在炉子上来回翻滚，不时撒上一把孜然辣椒麵，烟气更旺，可也带著焦香、微膻和调料的香气，向四周飘去。
马大姐蹬掉鞋歪坐，脚后跟拍著地，擼起胳膊肘，大声衝著对面的张曼曼，“来！”
张曼曼一抹额头汗珠，指节翻动，拳口变幻，抬手应战，“再来！”
“巧七，巧七！”
“四季，四季！”
“六个！六个！”
“满了，满了！”
“你喝！”
“艹，又是我？”
“別废话，喝，鹏儿，给曼儿满上！”
张曼曼等酒杯满上，捏起来，一仰脖，“啊~~~再来，我就不信了！老子樺皮川拳王还划不过你了。来！”
“行了啊，你已经连败四把了，还和她划。”化身烧烤师傅的小李厨子，抓了一把孜然，洒在肉串上，就著炉火翻了几翻，拿起来分给几人。
张曼曼一梗脖子，“那不算，刚才大意了，闯爷，我可认真了啊。”
炉火飘摇，马大姐脸上全是嘲弄，“认什么针都没用，下杯酒，你喝定了！”
“未必！”
“一心，一心！”
“俩好，俩好！
“发財，发，呃....”
马闯笑如快刀，手腕一翻，“八匹马，你又输了，哈哈~~~~”
张曼曼看著自己右手明明白白竖著四根手指，一拍大腿，“誒！咋又，又是我？”
“小样儿，赶紧喝，別耍赖啊。”
“扯啥犊子捏？俺们东北爷们儿喝酒没耍赖滴，鹏儿，给哥满上，喝完再战！”
眾人瞧见张曼曼一仰脖，又干了，纷纷叫好。
被叫来一起吃烧烤的其其格，桌子底下一扯曹鹏，低声道，“誒，我怎么瞧著马姐在逗他玩儿呢？”
“你也瞧出来了？”
“嗯，你瞅马姐出拳，手快嘴慢，半道儿还带换手的，曼姨不输才怪。”
“嘿嘿。没事儿，曼姨能喝著呢，上次和我哥他们出来吃饭，他一个人一箱啤酒，不带上厕所的。”
“嚯，这么厉害？乐哥咋样？”
“我哥也....”
“哎，你俩的。”
李乐把几串烤好的肉筋递过来，其其格忙接了，笑道，“谢谢乐哥。”
“別来假客气啊。”
正说著，田胖子很应景的，捏著几个串儿递过来，嚷嚷著，“乐哥，我的大腰子呢？抓紧抓紧，烤好了没？还有这个，再撒点盐。”
“你怂自己不能放？”
“能者多劳，谁让你手艺好，赶紧滴，等著吃呢。”
李乐从胖子手里抓过，放炉子上撒著料，嘆口气，“瞧见没，这都是张嘴等著吃还挑三拣四玩意儿。”
“哈哈哈哈~~~”
“誒，鹏儿，问你个事儿。”
“你说，哥。”
“你上次要弄得那个算法工作室，现在咋样了？”
“还成，去年到现在，接了几个网络公司分包下来的活，可我这边儿人少，有大活不敢接，怕耽误人时间。”
“几个人？”
“算上我，一共五个人。”
“都是你们同学？”
“这市场摸到门路了么？”
“等风来，等云开，等那些禁錮土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！”
李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，“等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应閾值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....”
田胖子听到马闯说一嘟嚕串，眼睛猛地一亮，“誒誒，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？”
“对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有.....笙儿，给乾妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？”
“只~~”小丫头眨眨眼。
“纸，知道什么是纸么？”
李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，“啊！”
“欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。”
听到“谢谢”俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。
马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔著一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨著，一边在纸上写下一串串数字符號和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。
“鹏儿，总推力向量f_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小 t_des......俯仰、横滚角计算，將f_des 转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....”
曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，“明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？”
“对的，你优化一下算法。”
“ok。”
说著，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。
“那什么，小陆，小陆？”
“誒，你说，你说。”刚已经躲到摄像头外面的陆小寧，这时候探出脑袋。
“我说，你记录。”
“好。”
“disturbance obserpensated进行姿態解算.....”
屏幕里的陆小寧坐直了身体，手指在键盘上飞快敲打，进行著模擬验证。
郁葱在看到小陆输入的代码之后，看了眼摄像头，“马闯，位置环的公式，是不是可以优化成pid括弧p_des到p_act加0, 0, mg.....核算重力补偿之后......”
“可以，强风下，无人机可能达到最大倾斜角或最大推力，算法必须包含饱和处理和安全策略.....”马大姐解释道。
一时间，空气里瀰漫著一种高压下的亢奋，好像是工程师们面对难题时本能的、近乎执拗的挑战欲。
李乐嘆口气，瞅了瞅皱著额眉头，看曹鹏敲代码的宋襄，“嗨，嗨，老宋，你能看懂？”
“看，不懂。”
“那你丫一脸沉思状？”
“这种氛围里，不得装一装？”
“噫~~~~”
“你说，是不是咱们智商不够？”
“扯淡，咱也就是对数字没甚兴趣，要不然得比他们强。”
“有道理！”
“是吧，我与你讲....”
“誒，你俩嘀咕啥呢？”马大姐回头。
“没啥，我们討论鹏儿是不是错打代码了。”小李禿子臭不要脸的说道。
“打错代码？鹏闭著眼都打不错。你別在这儿杵著了，听又听不懂，学又学不会，给我们拿点吃的喝的，洗个瓜果梨桃啥的，倒上茶水跪边上伺候著，干点儿力所能及的，听话。”
“嘿，你.....”小李“恼羞成怒”要伸手。
宋襄一拉，“算了算了，子曾经日过，劳心者治人，劳力者治於人，是吧？”
“嗯，言之有理。”李乐摸摸下巴，点点头，“走，去餐厅，看看有啥。”
说完，起身，要去抱马闯怀里的李笙和李椽，“行了，你俩別在这儿捣乱。”
只不过刚要伸手，就被马大姐拍开，“起开，別耽误我给乾儿子闺女进行早教。”
“早教个屁，这俩还憋不住尿的，明白个甚？”
“薰陶，薰陶，你得熏才能入味儿，是吧，笙儿，椽儿？”
“味！”
“啊！”
俩娃似乎能听懂一般，各自嚷了声，一个扒著马闯的胳膊，看马闯推算公式，一个坐在曹鹏身边，瞅著电脑屏幕里不断滚动的代码。
李乐瞧了眼，嘬了嘬牙子，以后，莫非？
算了算了，早著呢。
。。。。。。
烧烤店里，铁皮桌上，杯里酒水晃荡，塑胶袋包著盘子里，摆满了菜肉筋、腰球排，各种串儿，边上，还有毛一体、茄子辣椒、拍黄瓜、拌西红柿。
一只炭火炉被盘子围在中间，冒著火星，青烟直上，一双大手抓著烤串儿架在炉子上来回翻滚，不时撒上一把孜然辣椒麵，烟气更旺，可也带著焦香、微膻和调料的香气，向四周飘去。
马大姐蹬掉鞋歪坐，脚后跟拍著地，擼起胳膊肘，大声衝著对面的张曼曼，“来！”
张曼曼一抹额头汗珠，指节翻动，拳口变幻，抬手应战，“再来！”
“巧七，巧七！”
“四季，四季！”
“六个！六个！”
“满了，满了！”
“你喝！”
“艹，又是我？”
“別废话，喝，鹏儿，给曼儿满上！”
张曼曼等酒杯满上，捏起来，一仰脖，“啊~~~再来，我就不信了！老子樺皮川拳王还划不过你了。来！”
“行了啊，你已经连败四把了，还和她划。”化身烧烤师傅的小李厨子，抓了一把孜然，洒在肉串上，就著炉火翻了几翻，拿起来分给几人。
张曼曼一梗脖子，“那不算，刚才大意了，闯爷，我可认真了啊。”
炉火飘摇，马大姐脸上全是嘲弄，“认什么针都没用，下杯酒，你喝定了！”
“未必！”
“一心，一心！”
“俩好，俩好！
“发財，发，呃....”
马闯笑如快刀，手腕一翻，“八匹马，你又输了，哈哈~~~~”
张曼曼看著自己右手明明白白竖著四根手指，一拍大腿，“誒！咋又，又是我？”
“小样儿，赶紧喝，別耍赖啊。”
“扯啥犊子捏？俺们东北爷们儿喝酒没耍赖滴，鹏儿，给哥满上，喝完再战！”
眾人瞧见张曼曼一仰脖，又干了，纷纷叫好。
被叫来一起吃烧烤的其其格，桌子底下一扯曹鹏，低声道，“誒，我怎么瞧著马姐在逗他玩儿呢？”
“你也瞧出来了？”
“嗯，你瞅马姐出拳，手快嘴慢，半道儿还带换手的，曼姨不输才怪。”
“嘿嘿。没事儿，曼姨能喝著呢，上次和我哥他们出来吃饭，他一个人一箱啤酒，不带上厕所的。”
“嚯，这么厉害？乐哥咋样？”
“我哥也....”
“哎，你俩的。”
李乐把几串烤好的肉筋递过来，其其格忙接了，笑道，“谢谢乐哥。”
“別来假客气啊。”
正说著，田胖子很应景的，捏著几个串儿递过来，嚷嚷著，“乐哥，我的大腰子呢？抓紧抓紧，烤好了没？还有这个，再撒点盐。”
“你怂自己不能放？”
“能者多劳，谁让你手艺好，赶紧滴，等著吃呢。”
李乐从胖子手里抓过，放炉子上撒著料，嘆口气，“瞧见没，这都是张嘴等著吃还挑三拣四玩意儿。”
“哈哈哈哈~~~”
“誒，鹏儿，问你个事儿。”
“你说，哥。”
“你上次要弄得那个算法工作室，现在咋样了？”
“还成，去年到现在，接了几个网络公司分包下来的活，可我这边儿人少，有大活不敢接，怕耽误人时间。”
“几个人？”
“算上我，一共五个人。”
“都是你们同学？”
“这市场摸到门路了么？”