第866章 李厨子进化过程中的一小步
曹鹏姐俩拎著东西来，又拎著更多的东西坐上了李乐的车。
家门口台阶上，曾敏瞧著车出了胡同，扭头冲李晋乔笑道，“久往令人厌、频来亲也疏，曹艷也个明白人。”
“算算你这些年，捡了这么多孩子，最出息的，还是曹鹏。”
“是李乐，不是我，再说，成子那帮孩子，不也挺好？”
“两人路子不一样。”
“搁我眼里都一样。”老李嘬了口烟，“其实吧，要我说，不作恶，不违法，靠自己本事能吃上饭，这就是出息了，这世上九成九都是普通人，曹鹏成子这样的，能有几个？在个人、天赋、机遇，时也命也，老话不说么，自助者天助。”
“想过的好，先自己努力，剩下的，交给时运。”
“你啥时候这么唯心了？”
“曾老师，到咱们这个岁数，有些事儿，还看不明白么？”
“呵呵，倒也是，誒，对了，你还记得最早那个叫小满的孩子不，在长安站行李房的那个娃？”
“別给我提他，进屋了。”老李扔掉菸头，一甩手，跨进院子。
曾敏笑了笑，嘆口气，转身，“吱呀”，关上了门。
。。。。。。
“姐，我送哥下去。一会儿再上来。”
“算了，你別上来了，一来一回的，我把你带到学校。”
“也成。那姐，奶，我们走了啊。”
“誒，路上慢点儿。”
“知道了。”
七六八厂宿舍的一栋老楼，曹鹏姐俩和奶奶在这儿租了一套两室一过道，地方不大，可图个交通方便，曹艷干活近，曹鹏能隨时过来，关键是冬天有暖气，曹鹏奶那老肺病，能过的舒坦点。
下楼上车，李乐七扭八拐的钻出小区，往清大开。
“你说的帮你们找住的地方的那个老师，就是赵主任吧。”
“嗯，这是她一个亲戚的房子。好几年了，周边都涨价了，就我们这套还是350。”
李乐点点头，“你別怨刚才我说的那些话刺耳朵，社会上，虽说好人多，可那都是在某些条件下，咱们，做事，尤其牵扯到利益的时候，还是得先把人低了想，才能不失望，才能保持好的心態，找到真心对你好的人，明白不？”
“我知道，这事儿，我和我姐，从小就见多了。”
“你明白那就成。”
“哥，就是我姨那边......”
“她咋说，你和艷儿姐就咋办就成，天老大，她老二，谁能管得了她哇。”
“呵呵。”
“笑啥？”
“那你和叔咋排？以后要嫂子进门了呢？”
“哎哎，別用这眼神，知道你想啥呢，滚蛋。”
“嘿。”
“笑你个头哇，等你以后就知道了。对了，那个其其格咋样？拉手手，亲嘴嘴了么？”
“哪有，没的，没的。”曹鹏脸一红，摇著头。
“大小伙子，还害什么羞，该主动就主动。还要我教你不？电影院知道不？恐怖片懂不？游乐园过山车知道？下雨一把伞明白？”
“她，她看山村老尸都能睡著的。”
“噫~~~~~这得多大的心。”李乐“嘖嘖嘖”，“你记著就成，真觉得人家姑娘好，就別三心二意的，该见家长见家长，表表决心，给人家吃个定心丸，知道？”
“知道了。”
车子拐了个弯，“对了，你这夏天没什么事儿吧，导师那边不会让你提前进组？”
“应该不会，咋？”曹鹏问。
“那就行，跟我去一趟南高丽，成子，你胖哥，还有陆哥他们，都去。”
“去哪干嘛？”
“订婚啊，你不想去，那就算了。”
“別啊，別，去，肯定去，当伴郎不是？”
“又不是结婚，当什么伴郎，去玩儿的。”
“那好，那好。”曹鹏笑道。
眼瞅著车快到校门，“哥，给你说个事儿。”
“等等，我先停路边。啥事儿？”
“前天你不在，我和胖哥，小陆哥，葱哥还有宋经理一起开了个线上，就说那个无人机的事儿。”
“技术上的东西，我又不懂，缺钱了？”
“没，钱够，就是吧，我们现在发现一个问题。”
“嗯，你说。”
“1907年，布雷盖就设计了多旋翼飞行器模型。相比直升机，在气动设计方面，儘可能的加大气动尺寸就会会获得更高的效率，除非遇到材料或者结构限制才会去选择分布式控制的方式。”
李乐一皱眉，“说人话。”
“多旋翼的结构飞行器，数学模型相对简单。只要旋翼推力足够大，板砖都能给推上天。”
“这不挺好？”
“可多旋翼的问题在於，姿態估计和飞行控制，对传感器的精度要求极高。”
“你们现在不是在做了么？有问题？”
“飞控。”
“飞控？”
“嗯，飞控就是无人机的大脑，可以看作是一个cpu加dos系统。但是现在，我们遇到了一个绕不过去的问题，一是现在的飞控硬体大都源自於固定翼飞控。这些硬体器件没有经过可靠、规模化验证，现有的选型，大都是用於移动终端或者其他机器人的消费级別元器件，虽然能体现整体架构和控制成本，但是没有充分考虑到环境温度、抖动、商品化之后的供货过程。
“二是软体技术体系冗余严重、资源不足，算法需要进一步更新。”曹鹏看了眼李乐，“哥，我这么解释你能明白了不？”
“我大概明白了，就是现在，胖子那边的机械组，可以把机器弄上天，但是你和小陆这边的飞控硬体和软体，因为技术局限，还没能到控制的那一步。”
“我们现在採用的是模块化搭建，分解开来就是开发传感器採集、舵机、电机的控制，再从航向、转速、俯仰、横滚等几个通道让飞行器稳定，隨后是稳定悬停，最后是航线飞行。”
“意思是？”
“我们採用的自研，需要电容电阻逐个点到板子上，代码要一行一行敲到屏幕上。坏处是原来预计的出样品的时间可能会延长，好处是因为对硬体软体的充分理解，完成之后的后续的开发和改进和叠代速度会比较快。”
“比计划的延长多少时间？”
“按照现在的移动无线通讯技术、元器件的发展趋势，还有gps等定位技术的开放程度，估计最快，在05到06年。”
李乐琢磨琢磨，“没问题，技术积累而已，等得起，你们慢慢来。”
“嗯，你能理解就成。”
“是吧，我多聪明，那也就是当年没学。”李乐顿觉得自己距离郁葱这几个人靠近了一大步。
“其实，我们那天聊了这种无人控制的发展阶段和方向，葱哥说，归纳起来，就是飞行，感知，交互。”
“在飞行这个阶段，是有一套完善的能够扩展的硬体架构系统，具备强大的计算，高带宽的总线通信，其次器件要根据飞行场景，在实时嵌入式作业系统上构建具有適应性的控制算法。最后，就是在使用温度、压力、振动、电磁兼容、飞行性.......”
“未来的发展方向，就是，硬体soc，通信网络技术，可视化数据，还有模块软体几个层面进行.....你看，比如庞特里亚金极小值原理，英文叫pontryagin's minimum principle，这个你懂吧，我就想，誒，誒，哥，哥？”
曹鹏自顾自，嘚吧嘚嘚吧嘚说了一大堆，转头看了眼正拿著手机发简讯的李乐，皱了皱眉。
“啊，你说，你说，我听著呢，庞特里亚金是吧？”
“哥，我走了啊。”
“誒，別啊，我这正听著呢？”
“別了，我得写毕业设计去。”
“哦，那行吧。慢点啊。”
“好。”
“庞特里亚金，pontryagin......”李乐嘴里嘀咕著，一边发动车。
“鐺鐺鐺”几声，李乐一抬头，看到一穿著挺发神的姑娘敲自己车窗。
“咋？有事儿？”
“你好，我是这里的学生，能送我一路不？”
“学生？”
“啊，是。”
“大几的？”
“大三。”
“去哪儿？”
“看您的意思。”
“哦，问你个问题，你要是知道就上车。”
“您说。”
“pontryagin，庞特里亚金是干嘛滴？”
“这个.......”
“得，拜拜了您內。这都不知道，还叫大学生？”
李乐一踩油门，窜了出去。留下姑娘在那嘀咕，这人，有大病？
家门口台阶上，曾敏瞧著车出了胡同，扭头冲李晋乔笑道，“久往令人厌、频来亲也疏，曹艷也个明白人。”
“算算你这些年，捡了这么多孩子，最出息的，还是曹鹏。”
“是李乐，不是我，再说，成子那帮孩子，不也挺好？”
“两人路子不一样。”
“搁我眼里都一样。”老李嘬了口烟，“其实吧，要我说，不作恶，不违法，靠自己本事能吃上饭，这就是出息了，这世上九成九都是普通人，曹鹏成子这样的，能有几个？在个人、天赋、机遇，时也命也，老话不说么，自助者天助。”
“想过的好，先自己努力，剩下的，交给时运。”
“你啥时候这么唯心了？”
“曾老师，到咱们这个岁数，有些事儿，还看不明白么？”
“呵呵，倒也是，誒，对了，你还记得最早那个叫小满的孩子不，在长安站行李房的那个娃？”
“別给我提他，进屋了。”老李扔掉菸头，一甩手，跨进院子。
曾敏笑了笑，嘆口气，转身，“吱呀”，关上了门。
。。。。。。
“姐，我送哥下去。一会儿再上来。”
“算了，你別上来了，一来一回的，我把你带到学校。”
“也成。那姐，奶，我们走了啊。”
“誒，路上慢点儿。”
“知道了。”
七六八厂宿舍的一栋老楼，曹鹏姐俩和奶奶在这儿租了一套两室一过道，地方不大，可图个交通方便，曹艷干活近，曹鹏能隨时过来，关键是冬天有暖气，曹鹏奶那老肺病，能过的舒坦点。
下楼上车，李乐七扭八拐的钻出小区，往清大开。
“你说的帮你们找住的地方的那个老师，就是赵主任吧。”
“嗯，这是她一个亲戚的房子。好几年了，周边都涨价了，就我们这套还是350。”
李乐点点头，“你別怨刚才我说的那些话刺耳朵，社会上，虽说好人多，可那都是在某些条件下，咱们，做事，尤其牵扯到利益的时候，还是得先把人低了想，才能不失望，才能保持好的心態，找到真心对你好的人，明白不？”
“我知道，这事儿，我和我姐，从小就见多了。”
“你明白那就成。”
“哥，就是我姨那边......”
“她咋说，你和艷儿姐就咋办就成，天老大，她老二，谁能管得了她哇。”
“呵呵。”
“笑啥？”
“那你和叔咋排？以后要嫂子进门了呢？”
“哎哎，別用这眼神，知道你想啥呢，滚蛋。”
“嘿。”
“笑你个头哇，等你以后就知道了。对了，那个其其格咋样？拉手手，亲嘴嘴了么？”
“哪有，没的，没的。”曹鹏脸一红，摇著头。
“大小伙子，还害什么羞，该主动就主动。还要我教你不？电影院知道不？恐怖片懂不？游乐园过山车知道？下雨一把伞明白？”
“她，她看山村老尸都能睡著的。”
“噫~~~~~这得多大的心。”李乐“嘖嘖嘖”，“你记著就成，真觉得人家姑娘好，就別三心二意的，该见家长见家长，表表决心，给人家吃个定心丸，知道？”
“知道了。”
车子拐了个弯，“对了，你这夏天没什么事儿吧，导师那边不会让你提前进组？”
“应该不会，咋？”曹鹏问。
“那就行，跟我去一趟南高丽，成子，你胖哥，还有陆哥他们，都去。”
“去哪干嘛？”
“订婚啊，你不想去，那就算了。”
“別啊，別，去，肯定去，当伴郎不是？”
“又不是结婚，当什么伴郎，去玩儿的。”
“那好，那好。”曹鹏笑道。
眼瞅著车快到校门，“哥，给你说个事儿。”
“等等，我先停路边。啥事儿？”
“前天你不在，我和胖哥，小陆哥，葱哥还有宋经理一起开了个线上，就说那个无人机的事儿。”
“技术上的东西，我又不懂，缺钱了？”
“没，钱够，就是吧，我们现在发现一个问题。”
“嗯，你说。”
“1907年，布雷盖就设计了多旋翼飞行器模型。相比直升机，在气动设计方面，儘可能的加大气动尺寸就会会获得更高的效率，除非遇到材料或者结构限制才会去选择分布式控制的方式。”
李乐一皱眉，“说人话。”
“多旋翼的结构飞行器，数学模型相对简单。只要旋翼推力足够大，板砖都能给推上天。”
“这不挺好？”
“可多旋翼的问题在於，姿態估计和飞行控制，对传感器的精度要求极高。”
“你们现在不是在做了么？有问题？”
“飞控。”
“飞控？”
“嗯，飞控就是无人机的大脑，可以看作是一个cpu加dos系统。但是现在，我们遇到了一个绕不过去的问题，一是现在的飞控硬体大都源自於固定翼飞控。这些硬体器件没有经过可靠、规模化验证，现有的选型，大都是用於移动终端或者其他机器人的消费级別元器件，虽然能体现整体架构和控制成本，但是没有充分考虑到环境温度、抖动、商品化之后的供货过程。
“二是软体技术体系冗余严重、资源不足，算法需要进一步更新。”曹鹏看了眼李乐，“哥，我这么解释你能明白了不？”
“我大概明白了，就是现在，胖子那边的机械组，可以把机器弄上天，但是你和小陆这边的飞控硬体和软体，因为技术局限，还没能到控制的那一步。”
“我们现在採用的是模块化搭建，分解开来就是开发传感器採集、舵机、电机的控制，再从航向、转速、俯仰、横滚等几个通道让飞行器稳定，隨后是稳定悬停，最后是航线飞行。”
“意思是？”
“我们採用的自研，需要电容电阻逐个点到板子上，代码要一行一行敲到屏幕上。坏处是原来预计的出样品的时间可能会延长，好处是因为对硬体软体的充分理解，完成之后的后续的开发和改进和叠代速度会比较快。”
“比计划的延长多少时间？”
“按照现在的移动无线通讯技术、元器件的发展趋势，还有gps等定位技术的开放程度，估计最快，在05到06年。”
李乐琢磨琢磨，“没问题，技术积累而已，等得起，你们慢慢来。”
“嗯，你能理解就成。”
“是吧，我多聪明，那也就是当年没学。”李乐顿觉得自己距离郁葱这几个人靠近了一大步。
“其实，我们那天聊了这种无人控制的发展阶段和方向，葱哥说，归纳起来，就是飞行，感知，交互。”
“在飞行这个阶段，是有一套完善的能够扩展的硬体架构系统，具备强大的计算，高带宽的总线通信，其次器件要根据飞行场景，在实时嵌入式作业系统上构建具有適应性的控制算法。最后，就是在使用温度、压力、振动、电磁兼容、飞行性.......”
“未来的发展方向，就是，硬体soc，通信网络技术，可视化数据，还有模块软体几个层面进行.....你看，比如庞特里亚金极小值原理，英文叫pontryagin's minimum principle，这个你懂吧，我就想，誒，誒，哥，哥？”
曹鹏自顾自，嘚吧嘚嘚吧嘚说了一大堆，转头看了眼正拿著手机发简讯的李乐，皱了皱眉。
“啊，你说，你说，我听著呢，庞特里亚金是吧？”
“哥，我走了啊。”
“誒，別啊，我这正听著呢？”
“別了，我得写毕业设计去。”
“哦，那行吧。慢点啊。”
“好。”
“庞特里亚金，pontryagin......”李乐嘴里嘀咕著，一边发动车。
“鐺鐺鐺”几声，李乐一抬头，看到一穿著挺发神的姑娘敲自己车窗。
“咋？有事儿？”
“你好，我是这里的学生，能送我一路不？”
“学生？”
“啊，是。”
“大几的？”
“大三。”
“去哪儿？”
“看您的意思。”
“哦，问你个问题，你要是知道就上车。”
“您说。”
“pontryagin，庞特里亚金是干嘛滴？”
“这个.......”
“得，拜拜了您內。这都不知道，还叫大学生？”
李乐一踩油门，窜了出去。留下姑娘在那嘀咕，这人，有大病？