第504章 一个神仙妖怪团队的雏形
田胖子在冰城待了两年，愈发朝著社交悍匪的方向一去不回头。
“哟，哥几个，又见面啦，新年好哈，新年好。”
进了李乐寢室，做了个罗圈揖，书包往桌上一扔，“略备薄礼，感谢眾位兄弟今年对我们家李乐的照顾，来来来，分了它，我省的背回去了，”
“有红肠没？上次吃过之后，久久不能忘怀。”
“有的有的，来，拿著。”田胖子拿出一根秋林红肠，扔给梁灿，“嘿，梁灿兄弟，咋看著这么颓废捏？”
“不，考试没有结束之前，请不要叫我真名，叫我过儿。”
“嗨，不就是个考试么，怕什么？”
张昭走过来，从包里扒拉出一包榛子，“嗯，怕什么，他就考什么，哎。”
“其实吧，我挺羡慕你们这些文科的。”
“哦？田兄何出此言？”
“吾师吴老二曾言，文科，好歹能通过预习时长两天半，搞定马克思老师一生之深邃思想，我们就差远了，会就是会，不会就是不会，答案字数越多越完蛋。”
“有点道理，不过，咋感觉，你在鄙视我们？”张昭掰开一个榛子，扔嘴里。
“呀，这么明显么？”
“乐哥，棍棒叉丫出去！”
“行了，別扯淡了，胖子，赶紧滴，去食堂吃饭。”李乐一扯田宇，又冲几个人说道，“ 娃娃们，要不要带饭？”
“要！清淡的来一份。”
“大金子？你呢？”
“橙子回头给我送来。”
“有米就成，这有红肠了。”
“炒饼，重辣！”
“等著，在宿舍不要走动，为父去去就回。”
“嗻~~~~”
“诺！”
“欧剋！”
等两人走出宿舍，田宇笑道，“乐哥，很是羡慕啊，你们宿舍的父子亲情。多好。”
“咋？你们没有？”李乐诧异道。
“哎，一言难尽。”田宇摇摇头，“我那寢室，只能出夫妻。”
“嗯？”
“知男而上，男上加男，迎男而上，勉为骑男，左右为男，进退两男。”
“艹，这么刺激的么？请田桑，展开细说。”
“这就得从那日，a君看兄贵片开始.....”
。。。。。。
对於燕园的伙食，田宇的评价就是个不过如此，甚至还不如原来在昌平吃的“红烧又”。
尤其那几道所谓的传统美食，其实也属於瘸子里拔將军，鹤都算不上，顶多鹅立鸡群，同行衬托的存在。
“你这嘴刁的跟什么似的。可是苦了你了。”田胖子感慨道。
“没觉得，如果你把吃饭当做生存的基本需要，反而会有惊喜。”
“你这哪来这么多道理，好吃就好吃，不好吃就不好吃。”田胖子一抹嘴，“哎，你不是说申请什么交换生么？怎么样了？”
“前几天刚通知，准备交资料预约面签。”
“那就是成了？”
“差不多。”
“几號走？啥时候回？”
“过完年，那边春季学期这个月15號开学，过去属於插队，不过能待到8月份。”
“嘖嘖嘖，还是你们这儿牌子大，机会多，我们就不行，要么是什么大毛二毛三毛的那些斯拉夫地区，要么是西欧几个听都没听过的大学，也不知道学校从哪联繫上的。”
李乐笑道，“你们性质不一样，这点心里还没点数？”
“嘿，这倒也是。”
“小陆毕业留学，你呢，咋想的？”
“先保研再说。暑假有个环太的机器人比赛，额是副队长，要是能进前五，保研基本就稳了。”
“有谱？”
“没谱！”田胖子眼珠子一转，朝餐桌一趴，“哎，你在这人头熟不熟？”
“啥意思？”
“有没有那种，关係好的，数学专业的熟人，介绍一个。”
“干嘛？”
“这不是弄机器人么？现在遇到点小困难，就是控制系统在处理运动位姿和轨跡，几项位置速度和空间参数的计算，牵扯到逆运动、矩阵向量，主要还是控制算法和系统控制的模型。还有一部分是基於线性代数......”
“死套噗！”李乐一皱眉，打断道，“能不能说人话。”
“哦，比如啊，就画一个机器人平面运动图，升级到李萨如图形解析表达之后利用算法获得运动能力，利用视觉传感器的算法，实现躲避障碍物，目標位节点的获取，呃......”
看到李乐一脸茫然，田宇眨眨眼，“我这已经是人话了，你滴，还听不懂？”
“不懂。”
“笛卡尔空间？”
“你觉得呢？”
“参数运动模型？”
“你玩儿我呢？”
“呀，忘了，你文科狗！”
“田胖子，胆儿肥了？”
“我没......”
田宇只觉眼前一个黑影闪过，隨后一只大手就掐住了自己肩膀的酸筋，再之后。
“乐哥，乐哥，哎哟哟，饶命，啊啊，饶，嘶~~~~”
“重新组织一下语言。”
“哥，我错了，兄弟错了，鬆手。”
“嘁！”李乐收手，回到对面坐下。
田宇这才长舒口气，红著脸，“乐哥，帮忙，有没有这方面的熟人？”
“你们自己不行？”
“这东西，差点儿。”
“你们学校不也有？”
“关係不好，篮球比赛，干过仗，不想找他们。”田胖子摇摇头。
“马大姐呢？”
“你得能找到她啊？”
李乐点点头，“也对，前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”
“你没找曹鹏？”
“那是你弟，你说话比我有分量，我也没他电话，还得经过你。”田宇摇摇头。
“这点小事儿。”李乐掏出手机，拨了个號，“我联繫他。”
“誒，好好。”
“曹鹏在么？哦，好，曹鹏，我李乐，啊，这几天考试呢？还有几门？明天下午有时间？你田哥来了，找你帮个忙。明天下午，蓝旗营......”
李乐掛了电话，“说好了，明天下午。”
“好，好，谢啦！”田胖子笑的諂媚。
“瓜怂！吃完了走，那几个儿子们还等著呢。”
李乐提溜起桌上的塑胶袋，“哎，你晚上住哪？我爸说让你回家住。”
“那多不好，你又不在......”
。。。。。。
田宇终究还是没去家属院住，和在昌平园一样，几人给攒了个窝。
第二天，李乐考完一门《公共政策》，叫上田宇，在南门吃了顿鸡粥肉饼，就去了蓝旗营的长乐教育。
进了院子，田宇瞧见大门边掛著的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，这不是长铁精工的楼？”
“昂。”
“合著你是用我的楼。给钱没？”
“你的？”
“我是长铁精工的股东。”
“哦，这倒是忘了。”李乐笑道，“给了。”
“给了就行，亲兄弟明算帐。”田宇鬆口气。
“小气样。胖子，这两年你分红，拿了不少了吧。”
“嘿嘿，不告诉你。”
“想不想听发財的门路？”
“啥？”
“买房子。”
“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”
“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园......”
两人嘀嘀咕咕，上了楼。
小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。
和几个熟悉的员工打了招呼，领著田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。
“哥，田哥。”
“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。
曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦著脸看李乐。
“行了，有事说事儿。”
“你这人。”田宇鬆开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。
一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对於一个开链机器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定於连杆的连杆的坐標系（b）, 这个坐標系表示机器人末端。”
“正运动学是从关节变量θ到坐標系(b)在坐標系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定於每个连杆的参考坐標系的相对位移描述，若连杆坐標系標號为......”
田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。
“田哥，你看，要是d-h，分配给每个连杆的参考坐標系，规定连杆坐標系之间坐標系变换只用3个参数进行，即d-h参数。”
“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”
五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。
“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”
半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎著空水桶去了財务室。
等到李乐扛著水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷著，“笨蛋啊，你们，这里，si等於是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐標中表达，是关节θ的变量.....”
“表示机器人末端坐標系b的零位，这不需要分別定义每个连杆坐標系，只需要定义m和螺旋轴si......”
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对著电脑指手画脚。
心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。
“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型m和螺旋轴blist在固定坐標系的表达，计算末端在固定坐標系的构型，另一个是物体坐標系？”
“对，计算末端在物体坐標系的构型，实现代码用刚体运动算法......嘿，你那儿的？我咋没见过你？”
“清大的。”
“隔壁的？还成，比这傢伙聪明。咱俩比较同频。”
“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。
李乐嘆口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。
不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。
“哟，哥几个，又见面啦，新年好哈，新年好。”
进了李乐寢室，做了个罗圈揖，书包往桌上一扔，“略备薄礼，感谢眾位兄弟今年对我们家李乐的照顾，来来来，分了它，我省的背回去了，”
“有红肠没？上次吃过之后，久久不能忘怀。”
“有的有的，来，拿著。”田胖子拿出一根秋林红肠，扔给梁灿，“嘿，梁灿兄弟，咋看著这么颓废捏？”
“不，考试没有结束之前，请不要叫我真名，叫我过儿。”
“嗨，不就是个考试么，怕什么？”
张昭走过来，从包里扒拉出一包榛子，“嗯，怕什么，他就考什么，哎。”
“其实吧，我挺羡慕你们这些文科的。”
“哦？田兄何出此言？”
“吾师吴老二曾言，文科，好歹能通过预习时长两天半，搞定马克思老师一生之深邃思想，我们就差远了，会就是会，不会就是不会，答案字数越多越完蛋。”
“有点道理，不过，咋感觉，你在鄙视我们？”张昭掰开一个榛子，扔嘴里。
“呀，这么明显么？”
“乐哥，棍棒叉丫出去！”
“行了，別扯淡了，胖子，赶紧滴，去食堂吃饭。”李乐一扯田宇，又冲几个人说道，“ 娃娃们，要不要带饭？”
“要！清淡的来一份。”
“大金子？你呢？”
“橙子回头给我送来。”
“有米就成，这有红肠了。”
“炒饼，重辣！”
“等著，在宿舍不要走动，为父去去就回。”
“嗻~~~~”
“诺！”
“欧剋！”
等两人走出宿舍，田宇笑道，“乐哥，很是羡慕啊，你们宿舍的父子亲情。多好。”
“咋？你们没有？”李乐诧异道。
“哎，一言难尽。”田宇摇摇头，“我那寢室，只能出夫妻。”
“嗯？”
“知男而上，男上加男，迎男而上，勉为骑男，左右为男，进退两男。”
“艹，这么刺激的么？请田桑，展开细说。”
“这就得从那日，a君看兄贵片开始.....”
。。。。。。
对於燕园的伙食，田宇的评价就是个不过如此，甚至还不如原来在昌平吃的“红烧又”。
尤其那几道所谓的传统美食，其实也属於瘸子里拔將军，鹤都算不上，顶多鹅立鸡群，同行衬托的存在。
“你这嘴刁的跟什么似的。可是苦了你了。”田胖子感慨道。
“没觉得，如果你把吃饭当做生存的基本需要，反而会有惊喜。”
“你这哪来这么多道理，好吃就好吃，不好吃就不好吃。”田胖子一抹嘴，“哎，你不是说申请什么交换生么？怎么样了？”
“前几天刚通知，准备交资料预约面签。”
“那就是成了？”
“差不多。”
“几號走？啥时候回？”
“过完年，那边春季学期这个月15號开学，过去属於插队，不过能待到8月份。”
“嘖嘖嘖，还是你们这儿牌子大，机会多，我们就不行，要么是什么大毛二毛三毛的那些斯拉夫地区，要么是西欧几个听都没听过的大学，也不知道学校从哪联繫上的。”
李乐笑道，“你们性质不一样，这点心里还没点数？”
“嘿，这倒也是。”
“小陆毕业留学，你呢，咋想的？”
“先保研再说。暑假有个环太的机器人比赛，额是副队长，要是能进前五，保研基本就稳了。”
“有谱？”
“没谱！”田胖子眼珠子一转，朝餐桌一趴，“哎，你在这人头熟不熟？”
“啥意思？”
“有没有那种，关係好的，数学专业的熟人，介绍一个。”
“干嘛？”
“这不是弄机器人么？现在遇到点小困难，就是控制系统在处理运动位姿和轨跡，几项位置速度和空间参数的计算，牵扯到逆运动、矩阵向量，主要还是控制算法和系统控制的模型。还有一部分是基於线性代数......”
“死套噗！”李乐一皱眉，打断道，“能不能说人话。”
“哦，比如啊，就画一个机器人平面运动图，升级到李萨如图形解析表达之后利用算法获得运动能力，利用视觉传感器的算法，实现躲避障碍物，目標位节点的获取，呃......”
看到李乐一脸茫然，田宇眨眨眼，“我这已经是人话了，你滴，还听不懂？”
“不懂。”
“笛卡尔空间？”
“你觉得呢？”
“参数运动模型？”
“你玩儿我呢？”
“呀，忘了，你文科狗！”
“田胖子，胆儿肥了？”
“我没......”
田宇只觉眼前一个黑影闪过，隨后一只大手就掐住了自己肩膀的酸筋，再之后。
“乐哥，乐哥，哎哟哟，饶命，啊啊，饶，嘶~~~~”
“重新组织一下语言。”
“哥，我错了，兄弟错了，鬆手。”
“嘁！”李乐收手，回到对面坐下。
田宇这才长舒口气，红著脸，“乐哥，帮忙，有没有这方面的熟人？”
“你们自己不行？”
“这东西，差点儿。”
“你们学校不也有？”
“关係不好，篮球比赛，干过仗，不想找他们。”田胖子摇摇头。
“马大姐呢？”
“你得能找到她啊？”
李乐点点头，“也对，前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”
“你没找曹鹏？”
“那是你弟，你说话比我有分量，我也没他电话，还得经过你。”田宇摇摇头。
“这点小事儿。”李乐掏出手机，拨了个號，“我联繫他。”
“誒，好好。”
“曹鹏在么？哦，好，曹鹏，我李乐，啊，这几天考试呢？还有几门？明天下午有时间？你田哥来了，找你帮个忙。明天下午，蓝旗营......”
李乐掛了电话，“说好了，明天下午。”
“好，好，谢啦！”田胖子笑的諂媚。
“瓜怂！吃完了走，那几个儿子们还等著呢。”
李乐提溜起桌上的塑胶袋，“哎，你晚上住哪？我爸说让你回家住。”
“那多不好，你又不在......”
。。。。。。
田宇终究还是没去家属院住，和在昌平园一样，几人给攒了个窝。
第二天，李乐考完一门《公共政策》，叫上田宇，在南门吃了顿鸡粥肉饼，就去了蓝旗营的长乐教育。
进了院子，田宇瞧见大门边掛著的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，这不是长铁精工的楼？”
“昂。”
“合著你是用我的楼。给钱没？”
“你的？”
“我是长铁精工的股东。”
“哦，这倒是忘了。”李乐笑道，“给了。”
“给了就行，亲兄弟明算帐。”田宇鬆口气。
“小气样。胖子，这两年你分红，拿了不少了吧。”
“嘿嘿，不告诉你。”
“想不想听发財的门路？”
“啥？”
“买房子。”
“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”
“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园......”
两人嘀嘀咕咕，上了楼。
小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。
和几个熟悉的员工打了招呼，领著田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。
“哥，田哥。”
“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。
曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦著脸看李乐。
“行了，有事说事儿。”
“你这人。”田宇鬆开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。
一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对於一个开链机器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定於连杆的连杆的坐標系（b）, 这个坐標系表示机器人末端。”
“正运动学是从关节变量θ到坐標系(b)在坐標系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定於每个连杆的参考坐標系的相对位移描述，若连杆坐標系標號为......”
田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。
“田哥，你看，要是d-h，分配给每个连杆的参考坐標系，规定连杆坐標系之间坐標系变换只用3个参数进行，即d-h参数。”
“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”
五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。
“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”
半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎著空水桶去了財务室。
等到李乐扛著水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷著，“笨蛋啊，你们，这里，si等於是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐標中表达，是关节θ的变量.....”
“表示机器人末端坐標系b的零位，这不需要分別定义每个连杆坐標系，只需要定义m和螺旋轴si......”
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对著电脑指手画脚。
心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。
“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型m和螺旋轴blist在固定坐標系的表达，计算末端在固定坐標系的构型，另一个是物体坐標系？”
“对，计算末端在物体坐標系的构型，实现代码用刚体运动算法......嘿，你那儿的？我咋没见过你？”
“清大的。”
“隔壁的？还成，比这傢伙聪明。咱俩比较同频。”
“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。
李乐嘆口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。
不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。